यशवंतरावांच्या जीवनामध्ये खर्‍या अर्थाने १९३० पासून राजकीय कार्यास सुरुवात झाली. असहकाराच्या चळवळीत भाग घेऊन वयाच्या १६ व्या वर्षी त्यांनी राजकीय कार्याला सुरुवात केली. पुढे इ.स. १९३२ मध्ये गांधीजींच्या सत्याग्रहामध्ये तुरुंगवासाची शिक्षा झाली. १९४२ च्या 'भारत छोडो' या चळवळीत भूमिगत राहून मोलाचे कार्य केले. या काळात त्यांच्या जीवनामध्ये अनेक छोटेमोठे प्रसंग आले.
जतींद्रनाथांच्या बलिदानाचा यशवंतरावांवर फार मोठा परिणाम झाला होता. तेव्हा ते शालेय शिक्षण घेते होते. या संदर्भात ते म्हणतात, ''वर्तमानपत्रात त्यावेळी येणारी वर्णने चित्तथराकर होती. का, कोणास ठाऊक परंतु जतींद्रनाथांच्या उपोशणाने मला घायाळ केले होते. शेवटचे वीस दिवस तर जतींद्रनाथांची प्रकृती क्षणाक्षणाला घसरत असल्याचे वृत्त येऊ लागले. धडधडत्या अंतःकरणाने मी ते वाचीत होतो.'' या घटनेतून राष्ट्रीय मनोभूमी तयार होण्यास मदत झाली. मनाला विचार प्रवृत्त करणारे कितीतरी प्रसंग घडले. जतिंद्रांचे बलिदान ही एकच घटना त्यांच्या बालमनावर चिरकाल परिणाम करणारी ठरली. झेंडावंदनाचा कार्यक्रम केल्यामुळे विद्यार्थी दशेतच यशवंतरावांना अटक झाली होती. त्यावेळी त्यांना मातोश्री विठाबाई तुरुंगात भेटायला गेल्या होत्या. साहजिकच आईच्या डोळ्यांत पाणी आले. बरोबर आलेल्या शिक्षकांनी दोघांचे सांत्वन केले. शिक्षकांनी सांगितले की फौजदार साहेब दयाळू आहेत. माफी मागितलीस तर सोडून देतील असे म्हणताच यावेळी त्यांच्या आईने काढलेले उद्‍गार फार महत्त्वाचे आहेत. ''काय बोलता तुम्ही मास्तर ? माफी मागायची ? माफी मागायचे काही एक कारण नाही. तब्येतीची काळजी घे; म्हणजे झाले. देव आपल्या पाठीशी आहे.'' आईच्या या स्वाभिमानी प्रसंगाचा ठेवा अंतःकरणात जतन करून ते कोठडीतून परत आले.
सातारा जिल्ह्यातील प्रतिसरकार (पत्रीसरकार) १ जून १९४३ पासून १३ जून १९४६ पर्यंत म्हणजे जवळपास तीन वर्षांहून अधिक काळ कार्यरत होते. सरकारला त्रास देणे, सरकारी कचेर्‍या, बंगले, रेल्वेस्टेशन जाळणे, तारा तोडणे, गाडी लुटणे असे प्रकार घडत होते. डिसेंबर १९४२ पासून सरकार भूमिगत यशवंतरावांना पकडण्यासाठी प्रयत्‍न करत होते. त्यासाठी १०००- रु. चे बक्षीस जाहीर झाले होते. पण यश येत नव्हते. त्यांच्या ठावठिकाणा सांगावा म्हणून पोलिसांनी त्यांच्या कुटुंबीयांना त्रास द्यायला सुरुवात केली. यशवंतरावांचे मधले भाऊ गणपतराव यांना पकडून विजापूरच्या तुरुंगात पाठवले. १५ जानेवारी १९४२ रोजी सौ. वेणूताईंना अटक केली. यशवंतरावांचे थोरले भाऊ ज्ञानदेवही मृत्यूमुखी पडल्याचे दुःखद वृत्तही शांताराम इनामदारांकडून त्यांना कळाले. आपल्या दुःखी आईच्या भेटीला जावे असा विचार त्यांच्या मनात आला. पण पकडले जाण्याचा धोका दिसत असल्यामुळे तो विचार त्यांना सोडून द्यावा लागला. वेणूताई आजारी होत्या. त्यांना माहेरी फलटणला पाठविण्याची व्यवस्था करण्यात आली. यशवंतराव वेणूताईंना भेटण्यासाठी फलटणला गेले. आणि तेथेच १७ मे १९४३ रोजी त्यांना अटक झाली. त्यांना सहा महिन्यांच्या तुरुंगवासाची शिक्षा ठोठावण्यात आली. ''तुरुंगातून सुटल्यानंतर जवळजवळ एक महिन्यानंतर भारत संरक्षण कायद्याखाली त्यांना येरवड्याच्या तुरुंगात डांबण्यात आले आणि १९४५ साली त्यांची मुक्तता करण्यात आली.''
याच काळात यशवंतरावांच्या थोरल्या बंधूंच्या पाठीचे आवाळूचे दुखणे विकोपाला गेले. त्यांचे ऑपरेशन करावे लागले आणि त्यातच त्यांचा मृत्यू झाला. ज्या वडील बंधूने स्वतः अधिक शिक्षण न घेता नोकरी पत्करून कुटुंबाच्या पोषणाचा भार स्वीकारला त्या बंधूंच्या मृत्यूच्या वेळी यशवंतराव तेथे उपस्थित नसल्याने त्यांना फार वाईट वाटले.
१९४५ च्या अखेरीस ज्या निवडणुका झाल्या त्या निवडणुकीमध्ये यशवंतरावांचे मित्र श्री. के. डी. पाटील हे कामेरीत निवडून आलेले होते. त्याच गावचे माजी आमदार चंद्रोजी पाटील यांचा ऑक्टोबर १९४६ मध्ये झाला आणि वर्ष पूर्ण होण्यापूर्वीच के.डी.पाटील यांचा ऑक्टोबर १९४७ मध्ये खून झाला. अर्थात दोघेही एकाच गावचे भाऊबंद होते. आमदार चंद्रोजी पाटील यांच्या खुनामध्ये यशवंतरावांचा हात असावा असा आरोप त्यांच्यावर केला गेला. त्यावेळी यशवंतराव म्हणतात, ''मी त्यावेळी गृहखात्याचा उपमंत्री होतो. श्री. के.डी.पाटील यांच्यावर आमदार चंद्रोजी पाटीलांच्या खूनाचा आळ येऊन सगळीकडे काहून उठले होते. काही मतलबी मंडळींनी या प्रकरणात मलाही बदनाम करण्याचा प्रयत्‍न केला.'' या प्रकरणात यशवंतरावांच्या जीवालाही धोका निर्माण झाला होता. बराच काळ त्यांना संरक्षण घ्यावे लागले.